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[发明专利]一种乘波体飞行器的定量预设性能控制方法-CN202211435881.0在审
发明人：卜祥伟;吕茂隆;姜宝续 -专利权人：中国人民解放军空军工程大学
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种乘波体飞行器的定量预设性能控制方法，步骤如下：构建乘波体飞行器的运动模型，包括速度子系统运动模型和高度子系统运动模型；引入模糊系统估计速度子系统的系统函数；对速度子系统跟踪误差构建第一性能函数；基于第一性能函数对速度子系统跟踪误差进行包络约束；定义速度子系统跟踪误差的转换误差，并构建速度子系统的控制输入；对高度子系统跟踪误差构建第二性能函数；基于第二性能函数对高度子系统跟踪误差进行包络约束；定义高度子系统跟踪误差的转换误差及航迹角误差函数；引入模糊系统估计高度子系统的系统函数及增益函数；构建高度子系统的控制输入；采用速度子系统运动模型和高度子系统运动模型对乘波体飞行器进行跟踪控制。
一种乘波体飞行器定量预设性能控制方法

[发明专利]一种基于目标识别的无人车自主跟随系统-CN202211579836.2在审
发明人：李峰;周睿;胡明伟;梁乐;邓烨峰;徐田凡;王宏亮;刘汉鼎;欧国峰 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七一六研究所;中船重工信息科技有限公司
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于目标识别的无人车自主跟随系统，包括人机交互终端、识别子系统、定位子系统、感知子系统、规划子系统、控制子系统、线控底盘子系统以及通讯子系统，识别子系统用于采集数据并识别出领航员的位置和速度，定位子系统用于获取无人车本身的位置、速度以及移动方向；感知子系统用于获取障碍物的位置、速度以及移动方向；规划子系统根据识别、定位、感知的数据，规划出无人车的跟随路径、速度及航向；控制子系统规划的跟随路径、速度及航向，生成指令信号发送至线控底盘子系统，控制线控底盘按照规划目标行驶；通讯子系统用于各子系统与线控底盘、人机交互终端通讯。
一种基于目标识别无人自主跟随系统

[发明专利]用于室外机器人惯性碰撞检测方法-CN201880052921.9在审
发明人：罗里·麦肯;约瑟夫·L·琼斯;约翰·查瑟;杰弗里·范德格里夫;诺埃尔·阿兰 -专利权人：富兰克林机器人公司
申请日： 2018-08-16 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： A01M21/00 文献下载
摘要：除草机器人包括底盘、电动切割子系统、用于操纵底盘的驱动子系统、底盘上的除草传感器子系统以及安装至底盘的加速度感测子系统。控制驱动子系统通过调节机箱的速度来在花园周围操纵机箱。在检测到杂草后，电动切割子系统就会通电来切割杂草。底盘的加速度基于加速度感测子系统的输出来确定。如果确定的底盘加速度低于预定水平，则根据一个或多个预编程行为控制驱动子系统。
用于室外机器人惯性碰撞检测方法

[发明专利]一种正余弦编码器高精度信号处理系统-CN201610517319.0有效
发明人：文长明;文可 -专利权人：中工科安科技有限公司;文长明;文可
申请日： 2016-06-30 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： H03M1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种正余弦编码器高精度信号处理系统，其包括两个增益电路、两个AD转换子系统、四倍频子系统、乘法器一、CORDIC算法子系统、精码计算子系统、速度计算子系统、乘法器二、两个CRC校验子系统。两个增益电路分别接收相位相差90度的Asinα与Bcosα，输出分别连接两个AD转换子系统和四倍频子系统。乘法器一、CORDIC算法子系统分别连接精码计算子系统。四倍频子系统的输出信号与精码计算子系统的输出信号进行叠加后经由乘法器二连接CRC校验子系统一、速度计算子系统。速度计算子系统连接CRC校验子系统二，两个CRC校验子系统的输出端分别作为整个系统的两个输出端。
一种余弦编码器高精度信号处理系统

[发明专利]用于控制车辆中冷却风扇的方法与系统-CN200810213129.5无效
发明人：迪帕·拉马斯瓦米 -专利权人：福特全球技术公司
申请日： 2008-09-18 - 公布日： 2009-04-15 - 主分类号： B60K11/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于控制车辆中冷却风扇的系统与方法。在一个实施例中，该系统包含车辆子系统和车辆控制器。这些车辆子系统被配置为用于生成多个指示各个车辆子系统测量温度的子系统温度信号。该车辆控制器被配置为用于响应各个子系统温度信号生成各个车辆子系统的期望风扇速度信号，并被配置为用于将各个期望风扇速度信号相互比较以确定最大期望风扇速度。该车辆控制器控制风扇使得风扇达到等于或大于最大期望风扇速度信号的风扇速度。
用于控制车辆冷却风扇方法系统

[发明专利]定位追踪方法及系统-CN201910000973.8在审
发明人：罗达;郑康;舒余庭 -专利权人：中国移动通信有限公司研究院;中国移动通信集团有限公司
申请日： 2019-01-02 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： H04W4/029 文献下载
摘要：本发明提供了一种定位追踪方法及系统，属于无线通信技术领域。定位追踪系统包括：设置在移动终端上的终端子系统，用于周期性获取所述移动终端的当前位置信息和速度信息，并通过蜂窝物联网子系统将所述当前位置信息和速度信息发送至业务管理平台子系统；所述蜂窝物联网子系统，用于连接所述终端子系统和所述业务管理平台子系统；所述业务管理平台子系统，用于根据所述当前位置信息、速度信息以及预设的休眠模式参数控制所述终端子系统是否进入休眠模式；在所述休眠模式下，所述终端子系统获取所述移动终端的当前位置信息和速度信息的频次降低。
定位追踪方法系统

[实用新型]一种自主室内定位系统-CN201220150161.5有效
发明人：曾逸 -专利权人：四川中软科技有限公司
申请日： 2012-04-11 - 公布日： 2013-04-24 - 主分类号： G01S19/49 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种自主室内定位系统，包括：用于获取载体的GPS定位数据的第一子系统；用于获取载体的角速度和加速度数据的第二子系统；所述第一子系统、第二子系统分别将获取的所述GPS定位数据、角速度和加速度数据送到数据处理子系统本实用新型的优点是：将至少两种导航手段例如：GPS导航系统、惯性测量子系统、气压高度计子系统进行有机结合，通过滤波估计得到精度高且不发散的室内、外载体的位置、速度和姿态信息，而且可以提高捷联运算的精度。并且，数据处理子系统同时高效的完成多种复杂任务，具有冗余复用的特点，通过互补修正后的自主室内定位系统响应速度快、质量轻，精度高。
一种自主室内定位系统

[发明专利]一种风洞大攻角装置和控制系统-CN202210603398.2有效
发明人：吴志刚;徐开明;饶祝;宿鑫麟;刘忠华;简春梅;陈辅政;蒋海林;高大鹏;许可;江峰 -专利权人：中国空气动力研究与发展中心低速空气动力研究所
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种风洞大攻角装置和控制系统，控制系统用于控制风洞大攻角装置，控制系统包括：α驱动油缸控制子系统、Y向油缸位移控制子系统、前β驱动油缸控制子系统和后β驱动油缸控制子系统，α驱动油缸控制子系统用于根据给定的攻角角度和α驱动油缸的速度调节攻角角度，Y向油缸位移控制子系统用于根据给定的竖直方向位移和Y向油缸的速度调节模型的高度，前β驱动油缸控制子系统用于根据给定的角度β1和前β驱动油缸的速度调节角度β1，后β驱动油缸控制子系统用于根据给定的角度β2和后β驱动油缸的速度调节角度β
一种风洞大攻角装置控制系统

[发明专利]一种车载系留无人机导引控制系统和方法-CN202210404420.0在审
发明人：杨超峰;王立鹏;王琨;王小刚;张登贵;马骅;汤龙成;王子豪 -专利权人：航天时代飞鸿技术有限公司
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种车载系留无人机导引控制系统和方法，系统包括卫导定位差分子系统、视觉定位子系统和控制跟踪子系统。其中在车辆可定位时，卫导定位差分子系统获取车辆的位置和速度信息；在车辆不能被定位时，视觉定位子系统中的车载定位定向子系统和机载视觉定位导航子系统结合获取车辆的位置和速度信息，控制跟踪子系统接收车辆的相关信息进行本发明能够实时前馈车辆的位置信息和速度信息，无人机可稳定跟踪车辆，并可稳定在车辆行进中起飞、伴随飞行及动中精准降落车上；及时预估无人机的运动趋势，实时估计无人机的线加速度和角加速度，使无人机反应迅速，响应快
一种车载无人机导引控制系统方法

[发明专利]一种车联网环境下路口人车路协作预警系统及方法-CN202110897137.1有效
发明人：黄妙华;李涵 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2021-08-05 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种车联网环境下路口人车路协作预警系统及方法，系统包括行人预警子系统、路侧子系统，边缘计算子系统，车载子系统和通讯子系统；行人预警子系统，用于实时采集行人信息，并通过通讯子系统与边缘计算子系统进行信息交互；路侧子系统，用于处理接收到的信息，并对行人、车辆进行预警；边缘计算子系统，用于将通讯子系统传来的行人信息和车辆信息进行计算分析，并将计算结果通过通讯子系统反馈至其余子系统；车载子系统，用于实时感知车辆信息，接受车辆各个传感器的数据，包括行驶速度、加速度、航向角和坐标，并通过通讯子系统与边缘计算子系统进行信息交互。
一种联网环境路口人车路协作预警系统方法

[发明专利]一种AGV实时仿真系统-CN201910493120.2有效
发明人：熊俊涛;李中行;林国茂;吴升伟;郑镇辉;刘传家;李博 -专利权人：华南农业大学;广州智能装备研究院有限公司
申请日： 2019-06-06 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种AGV实时仿真系统，包括AVG主控子系统、视觉导引子系统及仿真交互子系统；通过视觉导引子系统，拟合出小车本体的行驶轨迹计算出偏转角后，将偏转角传输至ACV主控子系统，由主控子系统的进行处理，获得小车本体实际行驶时的偏转角，作为第二偏转角，紧接着将小车本体实际行驶时的行驶速度和第二偏转角传输至仿真交互子系统。仿真交互子系统根据第二偏转角和小车本体实际的行驶速度，计算小车仿真模型在虚拟道路上，直行行驶时的行驶速度，和转弯行驶的小车中心的旋转角度和行驶速度，实现对小车本体实际行驶状态的仿真；通过实施本发明的实施例，用户可以通过仿真交互子系统监测到小车的行驶状态不用到作业现场，提高了便捷性。
一种 agv 实时仿真系统

[实用新型]校车安全监控系统-CN201120573647.5有效
发明人：毕昆;顾群;韩志国;王阳阳 -专利权人：上海泽泉科技有限公司
申请日： 2011-12-31 - 公布日： 2012-09-26 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种校车安全监控系统，包括总控系统、数据采集子系统、行车记录子系统、车辆控制子系统和无线传输子系统；其特征在于，总控系统分别和数据采集子系统、行车记录子系统、车辆控制子系统以及无线传输子系统双向互连；数据采集子系统通过Can总线分别与车辆胎压传感器、承重传感器、油量传感器、速度传感器、加速度传感器、机油传感器和烟雾传感器的部分或者全部相连，行车记录子系统分别与总控系统和行车记录仪相连。
校车安全监控系统

[发明专利]风力涡轮机控制系统-CN201480026148.0有效
发明人： W·伊林 -专利权人：伊林工程服务公司
申请日： 2014-03-11 - 公布日： 2018-11-20 - 主分类号： F03D7/04 文献下载
摘要：本发明揭示一种风力涡轮机，其包含：毂子系统，所述毂子系统包括主毂及经调适以绕轴线旋转的轴件；及具有桨距角的多个涡轮机桨叶。所述桨叶经调适以将所述毂子系统的旋转驱动到第一速度。所述风力涡轮机进一步包含变桨驱动子系统，所述变桨驱动子系统包含驱动元件，所述驱动元件经调适以依第二速度绕所述轴线旋转且进一步经调适以相对于所述第一速度与所述第二速度之间的差控制所述涡轮机桨叶的桨距角。滑差增强发电机使得所述毂子系统能够以不同于所述变桨驱动子系统的速度旋转。所述速度差是由滑差函数控制。所述风力涡轮机进一步包含经调适以控制所述驱动元件的所述第二速度的主动控制系统。
风力涡轮机控制系统

[发明专利]基于5G和物联网的隧洞衬砌智能化控制系统及方法-CN202110058070.2有效
发明人：安雪晖;周力;李鹏飞;王浩宇;曹涵博;杜三林;杨传根 -专利权人：清华大学;重庆交通大学;华能西藏雅鲁藏布江水电开发投资有限公司;华能集团技术创新中心有限公司
申请日： 2021-01-15 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于5G和物联网的隧洞衬砌智能化控制系统及方法，该系统包括：隧洞内的砂石生产子系统、控制子系统、运输子系统和混凝土拌合子系统。砂石生产子系统用于利用隧洞挖掘过程中产生的砂石进行制砂处理，且砂石生产子系统内的各部件通过物联网连接。控制子系统通过5G通信模块与砂石生产子系统、运输子系统和混凝土拌合子系统连接，控制子系统用于根据砂石生产子系统生产砂石过程中的砂石信息调整砂石生产子系统内各设备的工作参数，控制运输子系统和混凝土拌合子系统工作本发明提高了砂石生产子系统内各部件之间的交互速度，控制子系统与砂石生产子系统、运输子系统、混凝土拌合子系统之间的数据传输速度，进而提高了工作效率。
基于联网隧洞衬砌智能化控制系统方法

[发明专利]一种乘波体飞行器的柔性预设性能控制方法-CN202211435899.0在审
发明人：卜祥伟;吕茂隆;姜宝续 -专利权人：中国人民解放军空军工程大学
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种乘波体飞行器的柔性预设性能控制方法，步骤为：构建乘波体飞行器的运动模型；采用神经网络对子系统的系统函数进行逼近；构建第一柔性性能函数，并基于第一柔性性能函数对速度跟踪误差进行约束包络；基于速度补偿系统对约束变换进行修正；基于修正以后的约束变换构建速度子系统运动模型的控制输入的期望值；确定速度子系统运动模型的控制输入；构建第二柔性性能函数，并基于第二柔性性能函数对高度跟踪误差进行约束包络；定义高度跟踪误差的转换误差及航迹角的参考指令；构建高度子系统运动模型的控制输入的期望值；确定高度子系统运动模型的控制输入；根据速度子系统运动模型和高度子系统运动模型对乘波体飞行器进行跟踪控制。
一种乘波体飞行器柔性预设性能控制方法

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